Design and implementation of a containerized monitoring system for publish/subscribe networks

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Boğaziçi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2024

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: ALİ MEHRAN

Danışman: DOĞAN ULUS

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışma, robotik uygulamalar için işlevsel bir izleme sisteminin tasarım ve uygulamasını sunmaktadır. İzleme sistemi, robotun davranışındaki anormallikleri tespit etmek, kullanıcılara bildirimde bulunmak ve performans geri bildirimi sağlamak için bileşenler, araçlar ve süreçler içermektedir. Ayrıca, davranışı zaman içinde analiz ederek ve gerekli onarımlar veya parametre ayarlamaları önererek kestirimci bakım sunar. Robot İşletim Sistemi (ROS) kullanılarak geliştirilen izleme sistemi, bir simülasyon içindeki bir araç robotunun davranışını gözlemlemektedir. İzleme paketi, robotun iç durumu (hız, aktüatör ve sensör durumu) ve dış koşullar (çevresel veriler, konum, engeller, diğer robotlar) hakkında geri bildirim sağlamak için araçlar, kütüphaneler ve süreçler içermektedir. Gerektiğinde alarmlar, uyarılar ve bildirimler üretir, robotik operasyon yöneticileri ve operatörlerinin uygun aksiyonlar alabilmesi için raporlar sunar. Sistem, alan spesifik taleplere göre dinamik olarak ölçeklenebilir şekilde çevik ve verimli olacak şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca, bu çalışma, Nesnelerin İnterneti (IoT) ve robotik gibi uygulamalar için kritik olan yayınla/abone ol ağı içinde çalışma zamanı doğrulama konteynerıların entegrasyonunu araştırmaktadır. Çalışma zamanı doğrulama teknikleri, bu son derece dinamik ve büyük ölçekli ağların doğruluğunu sağlar. Modern konteyner teknolojisini kullanarak, çalışma zamanı doğrulama araçları mesaj akışını izlemek için konuşlandırılır, ağ davranışının gerçek zamanlı doğrulanmasını sağlar. Her çalışma zamanı doğrulama konteynerı, sistemin bütünlüğünü izleyerek diğer konteyner katılımcılarıyla birlikte çalışır. Bu yaklaşım, çeşitli deneyler ve bir gerçek dünya vaka çalışması ile değerlendirilmiştir.